ABB機(jī)器人結(jié)構(gòu)分類維修方法

　　1、ABB機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器維修前準(zhǔn)備

　　ABBEVS9323為伺服控制器，一般采用旋轉(zhuǎn)變壓器或光電編碼器的反饋信號作為控制器的運(yùn)行控制，在一般條件下維修試機(jī)都無法滿足其工況條件！可以修改部分參數(shù)；即可使用端子控制。端子編號位置參照說明書。

　　對上述參數(shù)一般只作修改（修改后在不掉電下記憶），不作存儲。若存儲，部分其他參數(shù)都可能跟著改變！

　　啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)（若連接普通電機(jī)）：在低速時(shí)，電機(jī)噪聲大，電流大；在高速時(shí)電機(jī)運(yùn)行情況基本與其它伺服驅(qū)動(dòng)器一致，（低速、高速時(shí)電壓、電流應(yīng)平衡）；部分機(jī)無法調(diào)速，都為正常。若不接電機(jī)啟動(dòng)，其輸出電壓相差較大（相間）

　　2、輸出模塊（IGBT）損壞解決方法

　　IGBT壞，其驅(qū)動(dòng)電路一般都同時(shí)損壞，應(yīng)詳細(xì)檢查其驅(qū)動(dòng)電路上的光耦，電阻、二極管等元件，排除故障后再安裝IGBT試機(jī)，否則可能再次損壞IGBT。

　　維修實(shí)例1：EVS9323輸出不平衡（缺相）

　　檢查逆變模塊IGBT（bsm25gD120）正常，上管u相驅(qū)動(dòng)電壓為0V（正常停止?fàn)顟B(tài)下為-8V）。測量上管供電相關(guān)元件，其u相供電高頻變壓器開路。更換同型號變壓器后該機(jī)恢復(fù)正常使用。

　　維修實(shí)例2：EVS9323無輸出，啟動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)器跳閘

　　逆變模塊IGBT（bsm10gD120）損壞，w相驅(qū)動(dòng)電路損壞嚴(yán)重（上、下管驅(qū)動(dòng)電路元件A3120、A4、Z70、22Ω、221Ω電阻全部損壞）。更換全部損壞元件后恢復(fù)正常使用。

　　維修實(shí)例3：EVS9323啟動(dòng)報(bào)“0C1”過流故障

　　V相逆變模塊IGBT（bsm100gb120）損壞，驅(qū)動(dòng)電路上IC：lm239、穩(wěn)壓管y4、y7損壞。更換上述元件后啟動(dòng)運(yùn)行正常。
                 

　　3、ABB伺服驅(qū)動(dòng)我開關(guān)電源維修方法

　　（1） 主電源工作原理

　　IC（3844b）是由內(nèi)部穩(wěn)壓、振蕩脈沖形成、比較、過流檢測保護(hù)、觸發(fā)電路等組成。Q1（K1413）為電源開關(guān)管。

　　通電時(shí)通過R2降壓向IC7（12）腳提供約+15V（經(jīng)IC內(nèi)部穩(wěn)壓）的工作電壓，待開關(guān)電源工作正常后由電源產(chǎn)生的+15V向IC提供工作電壓。由IC內(nèi)部向8（14）提供+5V基準(zhǔn)電壓給外接R、C振蕩電路使用。由R6、C6構(gòu)成振蕩電路并向4（7）腳提供振蕩信號。振蕩頻率與R6、C6的乘積成反比。 +15V電壓經(jīng)R3、R4分壓后向2（3）腳提供取樣電壓供IC調(diào)整（自動(dòng)穩(wěn)壓）輸出電壓。

　　觸發(fā)信號由6（10）腳輸出經(jīng)R7送到Q1的g極控制Q1導(dǎo)通、截止。使高頻變壓器初級形成交變的電勢，由高頻變壓器次級感應(yīng)到的電動(dòng)勢經(jīng)整流、濾波后輸出直流電壓供負(fù)載使用。R1為Q1的限流電阻并通過R8向3（5）腳提供過流檢測信號，檢測到過流時(shí)IC內(nèi)部封閉觸發(fā)信號的輸出，以保護(hù)Q1等無件。D4、C9、R12構(gòu)成抑制電路，抑制線圈兩端產(chǎn)生過高的電動(dòng)勢。+24V主要供給主板電源和風(fēng)扇電源。在不連接主板時(shí)，該電壓升致+30V左右。整流二極管損壞應(yīng)用同類型的拆機(jī)件安裝使用。9322的充電電阻為PTC熱敏電阻，溫度越高，阻值越低。常溫時(shí)約10 Ω。

　　（2）主板上電源

　　其結(jié)構(gòu)、原理與主電源一樣。該電源產(chǎn)生+24V×2、+20V、+15V、-15V、+8V×2供主板使用。

　　（3）上管驅(qū)動(dòng)電源（工作電壓由主電源供給）

　　主要由兩塊IC；三極管：（bd135、bd136）；3個(gè)6.8Ω電阻；三個(gè)高頻變壓器組成。分別向IGBT的三個(gè)上管提供驅(qū)動(dòng)電壓。

　　維修實(shí)例4：EVS9323通電無顯示

　　產(chǎn)生該故障的原因：

　　1、主回路損壞；

　　2、開關(guān)電源損壞。

　　檢查為：2個(gè)充電熱敏電阻（ptc）、三相整流橋（36mt160）燒壞，部分連接銅箔燒斷。對外殼有打火（拉弧）痕跡。開關(guān)電源、逆變電路正常。

　　應(yīng)是主電路對地短路造成相關(guān)元件損壞。更換上述元件并重新連接好燒斷的銅箔。通電顯示正常。

　　維修實(shí)例5：EVS9323通電無顯示

　　檢查主回路正常，開關(guān)電源IC（3844b）7腳為0V（正常時(shí)15V），電阻R2開路。拆下IC（3844b）檢查，IC損壞。更換IC（3844b）、R2后通電顯示正常。

　　維修實(shí)例6：EVS9323通電無顯示

　　檢查主電源各組電壓均正常。主板上開關(guān)電源無工作電壓（該電壓由主電源+24V供給）引致主板不工作。檢測+24V（電源板與主板之間）連線，地（負(fù)）線（在電源板夾層處）開路。用導(dǎo)線重新連接后正常使用。

　　維修實(shí)例7：EVS9323通電無顯示，供電開關(guān)跳閘

　　檢查驅(qū)動(dòng)器電路、主電源電路多處燒黑，逆變模塊IGBT（bsm25gd120）燒壞。

　　參照相關(guān)電路，更換損壞元件（光耦：A3120，二極管：Z70、A4、A7，開關(guān)管：2sK1317, 10 Ω、100 Ω電阻，IC：3844b）后，電源和驅(qū)動(dòng)器電路恢復(fù)正常，換上逆變模塊IGBT（bsm25gd120）試機(jī)運(yùn)行正常。

　　維修實(shí)例8：EVS9323啟動(dòng)顯示正常，無輸出

　　檢查逆變模塊ICbt（bsm10gd120）正常，上管驅(qū)動(dòng)電壓為0V（正常停止?fàn)顟B(tài)下為-8V）。上管電源振蕩IC發(fā)燙。更換后上管電源驅(qū)動(dòng)電壓恢復(fù)正常，輸出正常。

　　4、ABB伺服驅(qū)動(dòng)器主板方法

　　維修實(shí)例9：EVS9323面板顯示正常，無法啟動(dòng)，主板+24端子無24V輸出。

　　檢測主板+24V和其它各組電壓正常。+24V電源經(jīng)1個(gè)三極管（bcp527）穩(wěn)壓后到端子輸出供端子指令使用。更換同型三極管后啟動(dòng)運(yùn)行正常。

　　維修實(shí)例10：EVS9323經(jīng)常報(bào)“OH11”（環(huán)境溫度過高）故障。

　　檢測現(xiàn)場使用環(huán)境正常（旁邊的同型機(jī)運(yùn)行正常）應(yīng)是環(huán)境溫度檢測回路異常引起。拆下通電未報(bào)警。將溫度檢測熱敏電阻拆下測電阻值為8K Ω（正常的常溫下約10K Ω）。該電阻變值引起誤報(bào)警，更換1個(gè)正常的熱敏電阻后恢復(fù)正常使用。

　　ABB機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。